1.系統概述
     抓斗式卸船機是碼頭作業的主要裝卸設備。目前，卸船作業仍需專業司機在司機室通過操控手柄進行抓斗入倉、抓料卸船操作。由于小車帶動抓斗運行到落入抓料過程慣性很大，人工操作抓斗精確抓料位置不易控制,并存在抓斗撞擊料倉風險。因為是散貨碼頭，現場工作環境惡劣且司機在司機室長時間低頭作業容易形成職業病。
    為改變傳統的抓料卸船工藝，降低作業風險、提高作業效率、減輕司機工作強度，引入全自動化作業流程。在本系統中，三維激光掃描儀作為眼睛，對船艙口和倉內物料進行掃描，并進行仿真處理，形成三維圖像及艙口、料堆信息數據庫。數據采集控制器采集船型，天氣等數據，記錄天氣對船艙晃動影響等數據，把數據存放在數據庫里，根據不同的船型、天氣調用不同的數據。其中，三維仿真可操作軟件安裝于司機室觸摸屏，三維仿真圖像可立體、真實的顯示當前艙內物料及艙口位置、形態。司機通過點擊觸摸屏料堆三維立體圖形，選定抓斗抓料點（以下稱為定點抓料），由PLC自動控制抓斗到達選定的抓料點進行抓料，并自動回到料斗上方卸料。司機一次可以選擇多個抓料點，由PLC根據不同的抓料點依次抓料。智能三維數據采集和處理軟件也可以自動計算最佳抓料點（以下稱為自動抓料），并將該動作轉化為PLC控制指令，數據采集處理與三維成像系統與PLC控制系統之間數據實時交互，實現小車帶動料斗平穩、精確落入最佳抓料點進行抓料卸船。司機根據現場實際情況選擇自動作業方式是定點抓料還是自動抓料。